关羽北征始于汉建安二十四年（219）七月，当时的背景是刘备已取得汉中（东川）和上庸（湖北西北部），曹操大军退扎长安（陕西西安）。就在此前不久，襄樊地区爆发了一场战争。这场战争究竟是谁挑起的，诸说不一。参照有关文字，乃是在建安二十三年九月，曹操到长安后，宛城（河南南阳）守将侯音、卫开与关羽勾通，据城反叛，延及周边诸城，而在以北的豫西更甚，所谓是“梁（河南汝州）、郏（河南郏县）、陆浑（河南嵩县东北）群盗，或遥受羽印号，为之支党”。此间场景，如火如荼，由是引起关羽注视，即由荆州（湖北江陵）引军北上接应；但在关羽还未至襄樊时，曹仁已会同由长安来的庞德先遣部队攻复宛城，诛杀侯音等人。庞德即会同曹仁“遂南屯樊，讨关羽”。
此时关羽行动日程可列为：
建安二十四年（219），因曹仁等将南下荆州，七月，关羽军先发制人，北上，与曹仁军相持于襄阳、樊城。曹操由长安遣于禁助曹仁击关羽。
八月，关羽围吕常于襄阳，围曹仁于樊城，擒于禁，覆其全军；本月，关羽游骑至郏。曹操命徐晃救曹仁。
十月，曹操还洛阳，拟南征；徐晃破关羽。
闰十月，吕蒙袭取江陵。
十二月，关羽败走麦城，身死。
对于“刘备、诸葛亮不发兵营救关羽，以致其兵败身死麦城”这一历史悬案，在学界有不同意见：
第一种观点，也是史学界大多数人的见解认为：一方面，当时关羽攻打襄樊的前期，擒于禁，斩庞德，把曹仁围困在樊城，军事上节节胜利，诸葛亮没有必要派蜀兵来增援他。后来从丢失荆州到败走麦城，时间很短，诸葛亮无法知道，即使知道了，也来不及增援。而另一方面，刘备戎马半生，做了汉中王后，还要创造条件筹备登基；当时虽已据有两川，但还须巩固；更有甚之就是他的将士须要较长时间休整。刘备自建安十六年（211）入川，为据西川就用兵三年，未久，又在汉中打了一年仗将士疲乏，这也是一个原因。当时上庸还有刘封和孟达的军马在，他们的不发兵营救关羽，也是刘备、甚至诸葛亮预计不到的原因外。
第二种观点认为诸葛亮不救关羽是为了“借刀杀人”。这一观点最早是由近代国学大师章太炎在《訄书》中提出“葛氏假手于吴人，以陨关羽之命”的见解。，他认为，关羽镇守荆州，手握重兵，骄狂不可一世，不但易代(刘备死后)之后将难以对付，即使刘备健在之时，诸葛亮也很难越过关羽这道屏障而摄取更大的权力。故诸葛亮宁可丢失荆州，也要假吴人之手除掉关羽。
上海大学历史系教授朱子彦也撰文指出，关羽之败，败在吴魏联盟绞杀，但真正把关羽送上断头台的却可能是自家人诸葛亮。
一方面当时诸葛亮虽不能执掌军政大权，但他明知关羽攻取襄樊条件并不成熟，且完全违背了《隆中对》提出的待“天下有变”，两路北伐曹魏的战略决策。然《三国志》正文及斐注中均未见诸葛劝谏的记载。而只要诸葛亮负起自己作为“军师”的职责，随时将荆州的“险情”提醒刘备，与关羽“自小结契”、情同手足的刘备绝不会“疏慢”到只作壁上观，对兵败临沮(关羽被擒杀之地)的关羽不以一卒相救；
另一方面还要从诸葛亮的抱负，以及关羽的为人中寻找答案。诸葛亮胸怀天下，关羽无疑是他攫取权力的最大障碍。朱子彦指出，诸葛亮高卧隆中，声称自己“苟全性命于乱世，不求闻达于诸侯”，实则“藏器在身”，是胸怀大志的。他曾对好友石韬、徐庶、孟建云曰：“卿三人仕进可至刺史、郡守也。”当三人反问他可仕至何官时，“亮但笑而不言”。笑而不言为何？盖因刺史、郡守一类官职皆不在诸葛亮眼中，而其大志所欲则难以启齿告人也。
赤壁之战前，诸葛亮出使东吴，东吴重臣张昭想推荐他侍奉吴主，诸葛亮说：“孙将军可谓人主，然观其度，能贤亮而不能尽亮，吾是以不留。”“贤”、“尽”两字的寓意深长，必须参而悟之。所谓“贤”，即把诸葛亮看成是“贤士”，对待“贤士”的最高规格无非是以“国士”待之，而“尽亮”就很难用一两句话来表达个中之意。
然而，诸葛亮进入刘备集团以后，其地位和权力也是逐步上升和提高的。其实，刘备对诸葛亮亦并非一开始就推心置腹，君臣犹如鱼水。在刘备称帝前后，关羽、张飞的地位均高于诸葛亮，其他如赵云、庞统、法正、黄忠、马超等人的地位亦不低于诸葛亮，正如大多数史家所指出的：刘备与关羽、张飞的关系比之于诸葛亮显然要更进一层。这对于一心欲谋取一人之下，万人之上的诸葛亮来说，这个排他性极强的小圈子是他仕途上的严重障碍。
