慕容永（？―394年），字叔明，鲜卑人，慕容部首领慕容廆之弟慕容运之孙（一说为其子），十六国时期西燕君主，386—394年在位。
慕容永，字叔明，慕容部首领慕容廆之弟慕容运的孙子，前燕文明帝慕容皝的堂侄。太和五年（370年），前秦灭前燕，慕容永被迁徙到长安，家中贫困，夫妻俩常在市上卖靴子。太元九年（384年），前燕幽帝慕容暐之弟慕容泓在关中起兵，建立西燕。不久慕容暐被前秦国主苻坚所杀，同年六月，慕容泓被谋臣高盖、宿勤崇等杀害。次年，慕容泓之弟慕容冲称帝，任命慕容永为小将领。慕容冲与前秦左将军苟池在骊山展开大战，慕容永奋力作战有功，斩杀了苟池等数千人。苻坚大怒，再次派遣领军将军杨定率领左右精骑二千五百人攻打慕容冲，大败他们，俘虏和抢掠了一万多鲜卑人而回，苻坚把他们全部坑杀。又在灞河渡水之间打败了慕容冲的右仆射慕容宪。杨定果敢英勇善于打仗，慕容冲非常畏惧他，采纳了慕容永的计策，挖了许多马坎用以固守自己。升任慕容永为黄门郎。
太元十一年（386年）二月，慕容冲喜欢住在长安，而且畏惧后燕武成帝慕容垂的强盛，不敢东归，便督促农耕，建筑宫室，作长久安居的打算。鲜卑人全都怨恨他。左将军韩延顺应众人心中的不满，攻打慕容冲，并将慕容冲杀死，拥立慕容冲的将领段随为燕王，改年号为昌平。
同年三月，慕容永与左仆射慕容恒暗中策划，袭杀了段随，拥立宜都王慕容桓之子慕容凯为燕王，改年号为建明，率领着鲜卑族的男女三十多万人，以及乘舆服装御用实印、礼乐器物等，离开长安向东去，任慕容永为武卫将军。慕容恒的弟弟护军将军慕容韬，私下有异志阴谋，把慕容凯诱到临晋杀死，慕容恒愤怒地离开了。慕容永与武卫将军刁云率领士兵攻打慕容韬，慕容韬派遣司马宿勤黎迎战，慕容永抓获并把他杀死。慕容韬害怕，跑出投奔到慕容恒的营中。慕容恒拥立慕容冲之子慕容瑶为帝，年号建平。部众全都离开慕容瑶而投奔慕容永，慕容永捉住慕容瑶杀掉他，拥立慕容泓之子慕容忠为帝，改年号为建武。慕容忠以慕容永为太尉，守尚书令，封爵为河东公。到了闻喜，知悉慕容垂已经称帝，藉口农桑尚未收集，修筑燕熙城用以自固。
六月，刁云等人又杀掉慕容忠，推举慕容永为大都督、大将军、大单于、雍秦梁凉四州牧、河东王，向慕容垂称为藩臣。十月，慕容永因为前秦苻丕来到平阳，担心保不住自己，就派使者请求苻丕借路回到东部去。苻丕不答应，率兵讨伐慕容永，慕容永击退苻丕，进兵占领长子（今山西长治南）。于是慕容永称帝，改年号为中兴。正准备要纳苻丕的皇后杨氏（杨皇后）为上夫人，不料杨氏拔剑刺击慕容永，被慕容永所杀。
