魏延，南阳郡义阳人，以刘备帐下私兵的身份进蜀，有过多次战功，升迁为牙门将军。刘备称汉中王时，提拔延为镇远将军，领汉中太守。其后又进拜镇北将军。建兴元年，封都亭侯。五年，诸葛亮驻汉中，用魏延为督前部，领丞相司马、凉州剌史。
魏延守汉中，用士兵守住各处关隘，使得敌人无门而入。（结果到了姜维守的时候，他认为这样虽然守的很好，可是不利与打击敌人，认为应该先诱敌深入然后围奸，可惜这样作了后，结果是导致被“诱进来”的钟会直接把蜀给灭了。这一次，姜维就如赵括一样....）
建兴八年，魏延向西进入羌中，魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮与延战于阳溪，被魏延大败，于是魏延升迁为前军师、征西大将军，假节，进封南郑侯。
这里就要说一下郭淮了，郭淮以军功官至车骑将军，现在来讲是四大元帅了，陈寿称其“方策精详，垂问秦雍”，可见一斑。他少有败仗，却被魏延大败，由此又可见魏延的谋略了。
魏延既善养士卒，又勇猛过人，性格有些孤傲，旁人也不敢招惹他，而且此时他的官位，也是一人之下、万人之上，可偏偏就有个杨仪出来寻事。
这杨仪才是个背叛主子的小人，他背叛荆州剌史傅群而投关羽，关羽又把他推荐给刘备，凭着小聪明和灵活的嘴上功夫，他成功获取了刘备的赏识，由此也走上了升迁道路。《三国志》“先主与语论军围计策，政治得失，大悦之，因辟为左将军兵曹掾。及先主为汉中王，拔仪为尚书。”
这一文一武，一个骄傲一个聪明，难免会碰出“火花”来，诸葛亮也为此而郁闷，却也改变不了这样的局面。至于谁对谁错，我只能说，诸葛亮生前便密指，说杨仪性格“狷狭”。
《三国志·费祎传》中写着“值军师魏延与长史杨仪相憎恶，每至并坐争论，延或举刀拟仪，仪涕泣横集。”这里很明显的说明了诸葛并未偏袒杨仪。
每次出兵，魏延都请求带兵万人，抄小道夺取潼关，就如韩信那样，诸葛亮却总是由于谨慎而不允许。魏延总感叹诸葛亮过于小心，而丧失了兵家之争的先手；也感叹自己的才华用之不尽。于是有人与此便言魏延反心久矣，要知道，魏延的官职有“丞相司马”，两汉有司马（负责军事），司空（负责内务），司农（负责财政）。可见魏延的建议只是作为一个司马所应该做的。兵法云：“兵者，诡道也！”历史上凡名将无不用兵灵活，需知，战争结果是不可预知的，而诸葛亮，却害怕失利而总是按照常理出牌，也导致总轻易为敌人所看破，然后坚城拒守，让他屡次无功。虽然我们不能说魏延一定能成功，但不能不说只有奇兵才能出奇制胜。
最后，谈谈最为人注目的魏延叛蜀一事！
《三国志·蜀书·魏延传》云：“秋，亮病困，密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令延断后，姜维次之；若延或不从命，军使自发。”
于是很多人便用这个会议没有魏延来做文章，说是诸葛密令诛杀魏延的。可实际上呢？
要知道，诸葛生前很欣赏也很喜欢魏延，有所谓“凭魏延之骁勇”。在这一次北伐，魏延是前锋。前锋扎营必然前与主营，而且是在最前线与司马懿军队相持，前锋大将怎么能总是回主营？史书上也说了，诸葛亮死后是秘书长杨仪派秘书费祎去通知魏延的。
有人说杨仪是当时远征军最高长官，其时魏延官拜征西大将军，有假节的身份，而杨仪不过是长史，秘书罢了。
值得考究的就是“若延不从命”这一条，其实这里已经说明诸葛亮是相信魏延带兵的能力的，只是由于诸葛本身事必躬亲的态度，使得他之前总不放心别人来做大事。这也是他早死的原因。所以诸葛亮本身应该也想过，他死后，杨仪等文官，在姜维的保护下回成都，而魏延则带兵继续对抗司马懿。
就这一件事情，害的那些崇拜诸葛的人们为了诸葛的名誉，便处处迫害魏延，一直把他打为现行反革命，到了罗贯中的小说中脑袋也长出反骨了，谬也！只是说明这些诸葛的追随者也不了解诸葛！
而且若魏延想反，何必在发现杨仪蒙骗他之后还带兵回成都呢？而且当时两个人都往成都报告对方谋反，这个时候，文官帮文官了，董允、蒋琬都怀疑魏延而相信杨仪，这也导致了刘禅的判断错误，而魏延则兵散而亡。当然，反对者也可以认为，是魏延方向感太差，走错路了！倒是他的敌人，杨仪后来由于不得高官，而在牢骚中说出当初应该降魏。‘语祎曰：“往者丞相亡没之际，吾若举军以就魏氏，处世宁当落度如此邪！令人追悔不可复及。”’这或也可以反证魏延没有叛蜀。
用魏延来和其他几员蜀国大将比较一下。
关羽高傲，所以虽然亲善士兵，可是却因为高傲而败亡；张飞则喜欢迁怒下属，也害了自己一条性命；赵云做护卫队长习惯了，带兵是不成的；黄忠杀夏侯渊其实也是刘备的统率下的事情，人又老了，又没什么谋略，一武将耳；马超，武勇超强，可惜由于家世，名声显赫，刘备不放心使用。
所以说，刘备帐下可堪大用的只有魏延
