隋朝末年天下大乱，各地农民起义风起云涌。在众多起义军中，以李密、翟让领导的瓦岗军势力最为强大，他们麾下猛将如云，曾一度具备一统天下的潜力。617年李密成为瓦岗寨的首领后，各路英雄豪杰纷纷加入，实力大增。李密在军中挑选出的骁勇善战八千人，分左右卫，由四员骠骑猛将统领，称为“内军”。李密曾得意地言道：“此八千人可当百万”，“内军”作为瓦岗军中最精锐的部队，统领他们的骠骑猛将自然也是瓦岗寨最勇猛的将领，他们都是谁呢？
1.秦叔宝
名为秦琼，齐州历城（今山东济南）人，他的曾祖父秦孝达、祖父秦方太、父亲秦爱都曾在北齐担任文官。隋炀帝大业年间，秦琼在隋将来护儿帐内为将，“勇悍有志节”，深得来护儿的器重。隋末时，秦琼跟随隋将张须陀镇压各地农民起义。
614年张须陀、秦琼率领1万人与起义军卢明月的10万人在下邳遭遇。张须陀欲命人率领千人偷袭敌营，“人皆莫对，唯叔宝与罗士信请行”。秦琼、罗士信率部纵火焚烧三十栅，“烟焰涨天”，与张须陀合兵大破义军，“明月以数百骑遁去”，秦琼名声大噪，以勇气闻名于世。此后又在平定孙宣雅起义军中“先登”，因功被封为建节尉。
隋朝大势已去，任何人都无力回天。616年张须陀所部在荥阳被李密的瓦岗军击溃，张须陀被围战死，秦琼率领残部投靠隋将裴仁基（隋唐小说中裴元庆之父的原型）。不久后裴仁基“以武牢降于李密”，李密得到秦琼后大喜，封他“为帐内骠骑，待之甚厚”，从此秦琼成为内军四骠骑之一。
不久后李密与宇文化及在黎阳童山展开决战。激战中李密身中流矢，坠马晕倒，左右全都逃散，追兵赶上。危急时刻，“唯叔宝独捍卫之，密遂获免”，“叔宝又收兵与之力战，化及乃退”。实力大损的李密此后又与王世充决战遭到失败，秦琼等人被俘。王世充封秦琼为龙骧大将军。
秦琼等人不屑于王世充的为人，于是不久后就投靠唐朝。李世民“素闻其勇，厚加礼遇”，封为马军总管，此后秦琼先后“从征于美良川，破尉迟敬德，功最居多”；“从破宋金刚于介休”；在平定王世充之战中，担任先锋；虎牢关之战中，秦叔宝率领数十人率先冲破敌阵。
李世民率军出征时，每当敌军中有“骁将锐卒”耀武扬威，就派秦叔宝前去。秦琼“跃马负枪而进，必刺之万众之中”，堪为一员猛将。626年秦琼参与玄武门之变，被封为左武卫大将军。此后他的身体多疾病，638年秦琼病死，被追封为徐州都督，陪葬昭陵。643年秦琼画像入凌烟阁，位居第二十四位。
2.程咬金
字义贞，后改名为程知节，589年出生，济州东阿人，他的父祖是北齐的地方官员。程咬金“少骁勇，善用马槊”，后来天下大乱，便组织“民团”，保卫乡里。之后就加入了李密的瓦岗寨，成为内军骠骑将领之一。
618年9月李密与王世充在邙山决战，激战中瓦岗军的裴行俨中箭落马，程咬金上前连斩数人，抱起裴行俨，两人共乘一马撤退。王世充追兵用槊来冲击他，反被程咬金将槊折断，斩杀追者。但李密大势已去，随后王世充收编了程咬金、秦琼等瓦岗寨的猛将，但程咬金等人十分厌恶王世充的为人，于是与秦琼等人在阵前倒戈，投向唐军。
此后程咬金为秦王府左三统军，追随李世民出生入死，“从破宋金刚、窦建德、王世充，搴旗先登者不一，以功封宿国公。”626年程咬金参与玄武门之变，被封右武卫大将军。643年入凌烟阁，位居第第十九。唐高宗时期，67岁的程咬金还曾率军征讨西突厥，但此时这员猛将已是暮气沉沉，最终错过战机。
665年程咬金于长安怀德里的宅邸中病死，时年77岁。唐高宗下令追封为赠骠骑大将军、益州大都督，陪葬昭陵。
3.罗士信
603年出生，齐州历城人，与秦琼为同乡，他的经历也与秦琼交织在一起。隋末天下大乱，十四岁的罗士信便跟随秦琼在隋将张须陀麾下。当时张须陀见罗士信年纪小，认为他身体弱，不能穿着笨重铠甲，因此不允许他上战场。罗士信十分生气，于是穿了两件重甲，背着两个箭壶，飞身上马，直到此时张须陀才同意。
果然罗士信不愧是一员猛将，潍水之战中，敌人刚刚摆好阵势，罗士信一马当先，“执长矛驰入贼营”，刺死数人，并斩下一人的首级，用长矛挑着首级在阵前巡走，起义军大惊，不敢上前。张须陀趁机率军冲锋，大破义军。此后罗士信与秦琼在下邳之战中，突袭敌营，再次立下赫赫战功。
罗士信作战有个习惯，他每杀一人，就割下敌人鼻子揣在怀里，返回后，来检验杀贼的数目。张须陀对罗士信非常欣赏，将自己的战马送给他，并让罗士信随侍左右。每次作战，张须陀身先士卒，罗士信紧随其后。就连隋炀帝对他们二人也非常欣赏，命人画下张须陀、罗士信战斗的场面。
不久后张须陀被李密所杀，罗士信、秦琼先投奔裴仁基，之后有跟随裴仁基归顺李密，成为内军骠骑之一。在随后的李密与王世充的决战中，罗士信冲锋在前，因身被重创被捕，王世充“爱其才，厚遇之，与同寝食”。此后罗士信逐渐对王世充不满，于619年7月趁出征的机会，率军归顺唐朝。620年罗士信跟随李世民讨伐王世充，罗士信率兵智取千金堡。王世充平定后，罗士信因功被封为绛州总管、剡国公。
622年2月罗士信跟随李世民讨伐河北的刘黑闼。当时洺水人以城来降，李世民派遣罗士信率领数百人守城。入城后，突遭刘黑闼重兵包围。当时天降大雪，援军救援不及，最终经过数日苦战后城陷，“黑闼闻其勇，意欲活之；士信词色不屈，遂遇害，年二十”。
李世民非常悲伤，“购其尸以葬，谥曰勇”。罗士信生前与裴仁基关系友善，洛阳平定后，罗士信“出家财敛葬北邙以报德”，并说：“我死当墓其侧。”最终李世民帮他实现了心愿，陪葬在裴仁基墓旁。
4.裴行俨（小说中裴元庆的原型）
在上文中曾多次提到了一个的名字-裴仁基。他是绛州闻喜（今山西闻喜东北）人，字德本，出身北周官宦之家。他本人曾参与隋朝平陈、讨伐吐谷浑、征讨高丽等战役。隋朝末年，裴仁基奉命讨伐各地农民起义，曾多次立下战功，但被监察御史萧怀静牵制，无奈之下率领秦琼、罗士信以及他的儿子裴行俨（小说中裴元庆的原型）等猛将归降李密。
李密对裴仁基父子非常优厚，封裴仁基为河东郡公，骁勇善战的裴行俨为绛郡公，骠骑之一。不久后李密与王世充决战，战前李密拒绝了裴仁基的合理建议，采取单雄信等人的主张，与王世充正面决战。决战中，裴行俨不惧危险，冲锋在前，被乱箭射中，被程咬金所救。
战后获胜的王世充收编了李密的旧部，“世充以其（裴仁基）父子并骁锐，深礼之”，并将自己的侄女嫁给了裴行俨。并封裴仁基为礼部尚书，裴行俨为左辅大将军。裴行俨骁勇善战，每次作战都所向披靡，素有“万人敌”之称。但王世充心胸狭隘，对他们父子非常猜忌。
619年5月裴仁基决定先采取行动，于是联合一些人准备趁王世充吃饭时，采取断然措施，将其刺杀。不过计划泄露，裴行俨遂与父俱为王世充杀害。620年5月，王世充被李世民消灭。裴仁基有一幼子活了下来，名为裴行俭，是唐高宗时期的一员名将。
