常服
明代皇帝常服使用范围最广，如常朝视事、日讲、省牲、谒陵、献俘、大阅等场合均穿常服。洪武元年定皇帝常服用乌纱折角向上巾，盘领窄袖袍(即圆领)，束带间用金、玉、琥珀、透犀。永乐三年定：“冠：以乌纱冒之，折角向上，今名翼善冠;袍：黄色，盘领、窄袖，前后及两肩各金织盘龙一;带：用玉;靴：以皮为之”。皇太子、亲王、世子、郡王的常服形制与皇帝相同，但袍用红色。
翼善冠
用乌纱冒于外，冠后立有折角一对，末端朝上，冠之后山正面还保留有类似早期幞头系结、系带的装饰。明孝宗以后，折角末端由尖角变为圆弧形。明穆宗时，又在翼善冠上加饰嵌有珍珠宝石的金二龙戏珠。明神宗定陵出土有三顶翼善冠实物，一顶为金丝编成的金翼善冠，两顶为乌纱翼善冠。其中保存较好的一顶乌纱翼善冠高23.5厘米、口径19厘米，用细竹丝编成内胎，内衬红素绢，外蒙一层黄素罗，再以双层黑纱敷面。后山饰有二龙戏珠，龙身为金累丝编成，嵌有各色宝石及珍珠，龙珠用金制成火焰及花形底托，中间嵌珍珠一颗。系结、系带也以金累丝制作，镶有绿宝石。冠后折角为竹胎纱面，用金片折卷成缘边。
圆领
明初定为盘领窄袖袍，其后袍身与两袖逐渐宽大，又因其领式与所饰纹样而被称为“圆领”或“衮龙袍”。皇帝常服圆领为黄色(后期也有其他颜色)，领部右侧钉纽襻扣一对、大襟钉系带两对用以系结固定。在前胸、后背、左肩与右肩处饰有团龙纹样，前期以金织为主，后期多用彩织或彩绣。明英宗时在两肩团龙之上又加饰日、月二章纹，日纹在左、月纹在右。早期两袖往袖口处逐渐收窄，后变为宽袖，底边呈弧形，袖端开口，有极窄的缘边。袍身两侧开裾，在大、小襟及后襟的两侧各接出一片(共四片)，称为“摆”或“双摆”。另在后襟腰部两侧钉有带襻，用来悬挂革带。定陵共出土12件明神宗的四团龙常服圆领。
搭护
由半臂发展而来，唐代已在圆领袍下穿着半臂。明代以圆领、搭护、贴里作为常服的标准搭配。搭护为交领，短袖或无袖，领部通常缀有较宽的白色“护领”，衣身两侧开裾，并接有双摆，穿着时衬于圆领的摆内。定陵出土有31件“交领中单”(分半袖和无袖两式)，即为搭护，有些形制比较标准，有些则有所变化，其中大部分出土时都与圆领袍套在一起。
革带
皇帝常服革带用玉带銙(带版)，故也称为“玉带”。带銙共二十枚，外形大小各不相同，都有特定的名称：三台(大小共3枚)、圆桃(6枚)、辅弼(2枚)、挞尾(2枚)、排方(7枚)。带鞓(tīng)用皮革制成，外包红色或黄色织物，表面饰描金线五道。标准革带的带鞓一般分作三段：左段(缀三台中心方、左小方、左三圆桃、左辅、左挞尾)、右段(缀三台右小方、右三圆桃、右弼、右挞尾)、后段(缀排方)，左段与右段内侧各钉副带一条，上有小孔，后段两端有金属带扣一对，与副带连接，并通过小孔调节带鞓的围度，而整条革带的开口则在正前方三台处，以金属插销作为开合机关。由于常服革带要大于人体腰围，所以不具备束腰的功能，靠圆领上的带襻虚悬于腰部，这也是明代常服革带的典型特征。
靴
常服一般使用皁(黑色)靴，用皮革制作，靴筒由左右两片缝合而成，靴面则分为三片，前面两片，后跟一片，靴筒内常衬有织物制作的护膝，靴底为粉白色，因此也称作“粉底皁靴”。明代后期还出现其他材质的靴，如定陵出土的红缎单靴和毡靴。
皇帝常服除了制度中规定的四团龙圆领以外，饰有云肩、通袖襕、膝襕纹样的圆领龙袍也可以作为常服使用，如《徐显卿宦迹图金台捧敕图》中出现的明神宗，即穿着此类龙袍御门听政。
