公元222年，刘备在夷陵之战中被吴国打败，退回到鱼复，改鱼复为永安(今重庆市奉节县)。次年，刘备病危，感觉时日无多，就把诸葛亮和李严找来，将太子刘禅托付给以上两人。这年四月，刘备死于永安宫。临终前，刘备对诸葛亮说：“你的才智胜过曹丕十倍，一定能安邦定国，最终成就统一天下的大业。如果太子刘禅值得辅佐，就辅佐他;如果他没有才能，您可以取而代之。”，同时，他还把二儿子鲁王刘永叫来，让他告诉刘禅，你们兄弟要像对待父亲一样对待诸葛亮。同样的话，刘备还写成诏书敕令刘禅：“你与诸葛丞相共掌国事，一定要像侍奉父亲一样侍奉他。”这就是永安宫刘邦的托孤遗嘱。
对于刘备的托孤遗嘱，有不同的理解，主要是那句“君可自取”。有一种观点认为，如果诸葛亮认为刘禅不值得辅佐，他可以取而代之，自己当皇帝;另一种观点认为，如果诸葛亮认为刘禅不值得辅佐，刘备可以在他的三个儿子中另选一个。
回过头来再说把诸葛亮比曹丕，诸葛亮会像曹丕一样篡夺蜀汉吗？肯定不会。因为一切假设都不是事实，事实是诸葛亮“鞠躬尽瘁，死而后已”。但诸葛亮不会篡汉，不代表刘备没有这个担心。
刘备很清楚地知道，自己的这个儿子和汉献帝相比，不具有丝毫优势;诸葛亮和曹操相比，各方面条件都要优越得多。刘备是过来人，他知道曹操没有废掉汉献帝，不是他没有能力，也不是不具备条件，只不过他另有自己的想法而已。这个想法就是：他只做汉臣。可是他的儿子曹丕废掉了汉献帝，你能说这是曹丕对曹操的“大逆不道”吗？
而刘备死的时候，诸葛亮已经过继了哥哥的次子诸葛乔，并把他当作“嫡长子”。这时候，诸葛乔十九岁，比刘禅大两岁。谁又敢说刘备不会有这个担心？
古人对刘备的这个遗嘱也有微词，说这是“乱命”，是“诡伪之辞”，只不过刘禅这个人没脑子，不猜疑，太柔弱，反而让他避免了危险罢了。当然，这一切都是建立在诸葛亮没有异心的基础上，否则，这事情还真的很难说。
那么，这是刘备临死说的胡话吗？也不是。
实际上，刘备这话非常有深意，可以有两层意思：
对诸葛亮是一种警告。你如果看到我儿子不行，你自己当了皇帝，你就会和曹丕一样，被天下正义之士看成是“逆贼”！所以，诸葛亮赶紧表态说：我一定尽心尽力，效忠到死。
对儿子是一种保护。这个遗嘱就好像是对刘禅说，诸葛亮想当皇帝你就要他当，这是我的意思。你要像对待父亲一样对待他，你只要做到了，就能保命，老子是不会杀儿子的。
也是刘禅乖觉，当年就封诸葛亮为武乡侯，还让他“开府治事”(独立办公、独立行政)。不久，又让他兼任了首都的行政长官。政事不管大小，都由诸葛亮裁决。
不过，刘备的这个遗嘱，寓意深倒是很深，可惜有点儿多余。像诸葛亮这种封建社会的读书人，他们的政治抱负是实现自己的理想，而并不是去当皇帝。
就像当年那个萧何，面临着一个沛公的职位不当，却非要拥护一个逃亡在外的亭长刘邦。诸葛亮同样如此，曹操、孙权已经成了气候，身边还有一个刘表以及一个不得意的儿子刘琦，人家没有去投靠，而是在等着你，不就是为了实现“三分天下”的政治理想吗？有了“胜过曹丕”一说，总感觉让两人“如鱼得水”的关系打了一个折扣。
