刘备在长期的颠沛流离和征战中错过了很多优秀的将领，比如说庞德，张辽等，但恐怕最让刘备后悔的还是田豫。
田豫，渔阳郡雍奴县人。当时刘备投靠公孙瓒时认识的田豫，虽然当时田豫只有20岁，但当时刘备就对他赞赏有加。后来刘备任荆州刺史时，想让田豫来辅佐。但田豫以母亲生病回家为由拒绝了刘备，刘备涕泣着与他告别，说：“只恨不能与君一起建立大业。
后来公孙瓒任命田豫为守东州县令，公孙瓒的部将王门背叛公孙瓒，为袁绍率领一万余人前来进攻。众人看地方来势汹汹，人数众多，都准备投降，但田豫登上墙门对王军大喊“你受到公孙将军厚待，却离开他，想必有不得已的原因;如今却回来为敌，这才知道你是个犯上作乱的人。人们虽然只有提瓶打水的才智，也知道守护自己的瓶子。我已接受了公孙将军的委任，你为什么不赶紧来进攻？”王门惭愧地退走了。
公孙瓒死后，群雄并起，但田豫认为曹操能统一天下，于是投靠了曹操，也成为了曹操最得心应手的一员干将。田豫最大的功绩就是平息北方少数民族势力，田豫一生历经9战，其中8胜1平，堪称大魏北疆第一将。魏文帝初年，北方的游牧民族强盛，侵扰边塞，他们共同立下誓言，都不得把马卖给中原人。田豫认为，胡人如果结盟一起，会对中原朝廷很不利，于是先挑拨离间他们，让他自相仇视，互相攻杀。鲜卑各部中最强大的势力是轲比能部，轲比能当时想兼并其他部落，于是田豫开始派兵增援，击退了轲比能。
随后，乌丸王骨进对官府不恭敬，田豫到塞外调查。当时田豫名声四起，只带了百余人便深入骨进的部落中，骨进率兵出来迎接，于是田豫将其斩首，又公布了他的罪恶。他的部下由于害怕田豫都不敢动。田豫让骨进的弟弟领导其部落。从此胡人被吓破了胆，田豫的的声威震动沙漠。
田豫一生战功无数，但他将金钱看的很轻，他的补贴全都给了将士，家中非常清贫。田豫性格十分孤傲，这也影响了他的仕途，一生虽然功勋卓著，但最高只做过刺史。如果他当时跟随刘备的话，可能会得到重用，真正发挥他的能力，甚至有可能帮助刘备完成统一大业。
