刘备占领益州后，进位汉中王。册封关羽、马超、张飞、黄忠四人为前、左、右、后将军。关羽听说黄忠被任命为后将军，大怒道：“大丈夫绝不和老兵卒同列为伍！”那么，究竟是什么原因让关羽不肯与黄忠同列呢？
黄忠，字汉升，荆州南阳(今河南省南阳市一带)人。初平三年，刘表担任荆州牧驻军襄阳(今湖北省襄阳市)，黄忠被刘表委任为中郎将，随从刘表侄子刘磐驻守长沙郡攸县(今湖南省攸县)。建安十三年，曹操占领荆州，黄忠出任裨将军，仍旧驻守攸县，归属长沙太守刘玄统领。赤壁之战后，刘备南征荆南四郡，长沙太守韩玄闻风而降，黄忠随从韩玄投降刘备。刘备进驻葭萌后，黄忠随其入蜀。第二年，益州战火爆发，庞统战死。刘备进攻绵竹，黄忠及魏延随从刘备攻蜀。因黄忠身先士卒，勇冠三军。益州平定后，被任命为讨虏将军。
建安二十四年，刘备攻打汉中，黄忠奉命进击定军山，斩杀曹操委任的益州刺史赵颙和曹魏名将夏侯渊。曹军大败，蜀军大获全胜，黄忠改任征西将军，从此名声大噪。刘备进位汉中王时，欲用黄忠担任后将军，诸葛亮对刘备说：“黄忠的名望，远不及关羽、马超等人，今天让他们同列为将。马超、张飞正在益州，亲眼看到黄忠的功劳，还能心服口服。关羽远在荆州，必然会不高兴，这恐怕不行啊！”刘备回答说：“我自当向关羽解释。”于是，委任黄忠与关羽、张飞、马超同等官位，赐爵关内侯。
当费诗携带刘备的委任状到达荆州后，便就出现了开篇的一幕。于是，费诗就给关羽做思想工作说：“自古成大事者，不拘泥于一人。从前萧何、曹参与刘邦从小亲善，陈平、韩信都是后来投降的。论及班位排列，韩信居于第一，从来没听说过萧何、曹参等人有怨。今天汉中王刘备因黄忠斩杀夏侯渊之功提拔他担任后将军，但是意义的深重怎么能和将军相比呢？而且汉中王与将军恩若兄弟，同休等戚，祸福共之。我认为将军不应该计较官位的高低，爵位的丰厚。我只是一个使者，传达汉中王的命令，将军若不受拜官位。等我回去复命之时，恐怕将军会后悔啊！”关羽终于明白费诗的寓意，于是决定接受前将军的任命，与马超、张飞、黄忠同列。
就在担任后将军的第二年，黄忠病卒，被追谥为钢侯。他的儿子黄叙，早年夭折，因此无后。
按《三国志》的记载，黄忠因为为人勇猛，勇冠三军，再加上在攻取汉中之战时立下汗马功劳，从而被刘备破格提拔。当然，这并不是刘备惟一一次破格提拔人才。就在刘备选拔镇守汉中的大将时，当时就破格任用魏延担任汉中太守。而在任命前后左右四将军时，刘备想必也是经过深思熟虑的。黄忠作为降将的代表，代表择贤主而仕的一批官员。而刘备对于这些降将论功行赏，也是间接向其他降将透露出一切官员俱要一视同仁的道理。
关羽虽然体恤兵卒，但是从来看不上同朝为官的其他同事。故而也就理解不了刘备的这番心思，但幸亏费诗智谋高超，终于让关羽心服口服。“大丈夫终不与老兵卒同列”的关羽最终还是与黄忠同列为官了。
